IMU

[Alma]

یکی از بحث های خیلی مهم توی کنترل روباتها بحث کنترل تعادل و موقعیت یابی و تشخیص جهت حرکت و شتاب و موقعیت مکانی اونه
به واحد اندازه گیری این موارد در کل IMU گفته میشه

یه نمونه از این سنور ها رو که ترکیبی از چند نوع سنسور هست رو قبلا برای یه کاری درست کرده بودم
که برای استفاده دوستان اینجا هم میزارم
این شماتیک ماژول سنسور هاست


همون طوری که مشخصه از سه نوع سنسور تشکیل شده که این ترتیب هستند

L3G4200D
Gyroscope



LSM303DLHC
3D Accelerometer
3D Magnetometer

MS5607
Pressure Sensor


دیتاشیت های سنسور های فوق زیر همین صفحه میتوند دانلود کنید
همچنین فایل های شماتیک و PCB هم در دسترس هست

این برد سنسور ها رو روی یه برد دیگه برای لاگ کردن دیتا توی مموری وصل میشد که با استفاده از یه مموری و میکرو Mega16 و LCD گوشی نوکیا 6610 طراحی شده بود و میتونست نمودار حرکت سنسور ها و فایل های ذخیره شده و ... رو نمایش بده
عکس برد لاگر